Apprentissage par renforcement, méthode policy-gradient, pour la commande d’un robot marin de surface, soumis à des perturbations

Description

​Lieu du stage : LabSTICC-CNRS , plateforme CERV, Technopole Brest-Iroise

Objectif :

Le travail proposé pour ce stage s’insère dans un projet commun, entre le laboratoire LabSTICC et le centre Thales-DMS de Brest, sur le contrôle par intelligence artificielle d’un navire autonome de surface. L’objectif du stage concerne la mise en œuvre d’un contrôle par apprentissage en boucle fermée pour maintenir le navire à la même position de surface quelles que soient les perturbations (station-keeping), le navire disposant de nombreux capteurs permettant la mesure de la position du navire, les vitesses et directions des courants marins et du vent. La majeure partie ...